Para essa impressora, o driver nativo HPJIS funciona muito bem, obrigado.

Para configurá-la no Ubuntu padrão, vá em Sistema -> Administração -> Impressão. Depois em "Adicionar Impressora" -- se a impressora estiver conectada, será detectada, mas você também pode configurá-la manualmente.

O CUPS, que é o serviço de impressão nativo dos Unix-like, tem recursos bem interessantes, caso tenhas mais de um micro para compartilhar impressão, um servidor de impressão ou uma IP. Se esse for o seu cenário, dê uma olhadinha na documentação.